ROS包可视化

Question

我正在开展一个涉及ROS的项目.在我之前从事该项目的学生制作了一个由+20包组成的程序.不幸的是,他没有很好地记录该计划.现在我只是处理文件夹和文件而不知道他做了什么.

有没有可用的工具可视化ROS中包的结构和组成？

我希望能够看到包中有哪些节点,它们发布和订阅的内容,以及哪些启动文件连接到哪些包和节点.

Answer 1

ROS具有多种可视化工具(rqt_graph,rviz等等),但是都需要你运行你想可视化的东西.

为了了解包的结构和相互关系,您可以从查看ROS命令行工具开始,例如:

• rospack - 获取有关包裹的信息
• rosmsg - 获取有关消息的信息
• rossrv - 获取有关服务的信息
• (不是工具)launch-files, package.xml,CMakeLists.txt等-这些文件(除了launch那些)都在所述创建使用包的生成catkin.你可以看到那里的所有依赖项.

但首先我建议从教程开始,了解ROS包的一般结构.一旦您对术语感到满意,就可以开始使用命令行工具和其他可视化工具与您同事的项目.