使用 PREEMPT_RT 构建 RT 应用程序

Question

我想在使用实时 PREEMPT_RT 的同时编写实时 Linux 程序。我找到了官方维基（https://rt.wiki.kernel.org/index.php/HOWTO:_Build_an_RT-application）。有一些代码示例，但我想获得可能的 RT 函数的解释。

谢谢你，

Answer 1

需要强调的是，PREEMPT_RT 是一个补丁，它更改Linux 内核的内部代码，以减少用户级进程经历的最大延迟。这是通过将自旋锁更改为实时可抢占互斥体、使用线程中断（即，在单独的内核线程中运行的硬件中断处理程序）等来完成的。因此，它不提供任何用于用户级编程的 API，您仍然依赖于标准 libc 和系统调用原语。只需修补、配置并重新安装内核（或者安装预构建的 PREEMPT_RT 内核）。

当然，您仍然可以遵循良好的实时编程实践，以避免延迟和争用。您提到的页面涉及如何配置内核和编写代码以从补丁中充分受益。

如果您寻找特定的实时 API，您可能需要看看Xenomai 3.0.1，它提供了一个特定的 API，用于在标准 Linux 或 Xenomai 虚拟机管理程序（低于 Linux 的一层）之上运行用户级进程。 Linux 内核）