catkin_package 与 find_package

Question

在文件 CMakelists.txt 中，我看到 find_packages 和 catkin_package：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy
image_transport std_msgs message_generation sensor_msgs
geometry_msgs)

catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs sensor_msgs geometry_msgs)

这两件事有什么区别？

我试图阅读教程中的每件事，但还不够清楚。

Answer 1

答案基本上是由自动生成的注释给出的CMakeLists.txt：

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...

和

## The catkin_package macro generates cmake config files for your package
## Declare things to be passed to dependent projects
## INCLUDE_DIRS: uncomment this if you package contains header files
## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need
## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
catkin_package(...

该find_package命令是常见的 cmake，需要加载 catkin 宏并指定对其他 ROS 包的依赖关系。

该catkin_package命令是这些柔荑花序宏之一。它负责包的 ROS 特定配置。所以这是区分 ROS 包和普通 cmake 项目的重要部分。我不知道细节，但我猜想它是负责设置catkin工作区的正确构建路径的。
当其他 ROS 包依赖于此时，此处给出的参数（即依赖项）非常重要。