如何从点云中获取rgb值

Question

我有一个点云。我想得到它的RGB值。我怎样才能做到这一点？
\n 为了让我的问题更清楚，请查看代码。

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// Load the first input file into a PointCloud<T> with an appropriate type : \n        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);\n        if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB> ("../data/station1.pcd", *cloud1) == -1)\n        {\n            std::cout << "Error reading PCD file !!!" << std::endl;\n            exit(-1);\n        }\n

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我想单独获取每个值

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std::cout << " x = " << cloud1->points[11].x << std::endl;\nstd::cout << " y = " << cloud1->points[11].y << std::endl;\nstd::cout << " z = " << cloud1->points[11].z << std::endl;\nstd::cout << " r = " << cloud1->points[11].r << std::endl;\nstd::cout << " g = " << cloud1->points[11].g << std::endl;\nstd::cout << " b = " << cloud1->points[11].b << std::endl;\n

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但结果我得到了类似的东西：

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 x = 2.33672\n y = 3.8102\n z = 8.86153\n r = \xef\xbf\xbd\n g = w\n b = \xef\xbf\xbd\n

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Answer 1

从点云文档：

表示欧几里德 xyz 坐标和RGB颜色的点结构。

由于历史原因（PCL 最初是作为 ROS 包开发的），RGB信息被打包成整数并转换为浮点数。这是我们希望在不久的将来删除的内容，但与此同时，以下代码片段应该可以帮助您在PointXYZRGB结构中打包和解包RGB颜色：

// pack r/g/b into rgb
uint8_t r = 255, g = 0, b = 0;    // Example: Red color
uint32_t rgb = ((uint32_t)r << 16 | (uint32_t)g << 8 | (uint32_t)b);
p.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);

要将数据解压缩为单独的值，请使用：

PointXYZRGB p;
// unpack rgb into r/g/b
uint32_t rgb = *reinterpret_cast<int*>(&p.rgb);
uint8_t r = (rgb >> 16) & 0x0000ff;
uint8_t g = (rgb >> 8)  & 0x0000ff;
uint8_t b = (rgb)       & 0x0000ff;

或者，从 1.1.0 开始，您可以直接使用 pr、pg 和 pb。

文件point_types.hpp第559行的定义。