opengl矩阵旋转四元数

Question

我试图围绕x轴和y轴进行简单的旋转:

我想总是在x轴上旋转一个数量x的立方体,并在y轴上旋转立方体y,与x轴旋转无关

首先,我天真地做了:

glRotatef(x,1,0,0);
glRotatef(y,0,1,0);

然后

但是首先在x上旋转然后旋转yi想要独立于x访问而在y上旋转.

我开始研究四元数,所以我尝试了:

Quaternion Rotation1;
Rotation1.createFromAxisAngle(0,1, 0, globalRotateY);
Rotation1.normalize();

Quaternion Rotation2;
Rotation2.createFromAxisAngle(1,0, 0, globalRotateX);
Rotation2.normalize();

GLfloat Matrix[16];

Quaternion q=Rotation2 * Rotation1;

q.createMatrix(Matrix);
glMultMatrixf(Matrix);

这几乎完全是做完2连续glRotates所做的...所以我想我错过了一步或2.

是四元数的方式或我应该使用不同的东西？如果四元数是我可以添加的步骤,以使立方体独立于每个轴旋转.我认为其他人也有同样的问题: 在2轴上旋转OpenGL场景

Answer 1

我使用四元数使其正常工作：我确信还有其他方法，但经过一些研究后，这对我来说非常有效。我在另一个论坛上发布了类似的版本。http://www.opengl.org/discussion_boards/ubbthreads.php?ubb=showflat&Number=280859&#Post280859

首先创建变化角度 x/y 的四元数表示，然后每帧将变化角度四元数乘以累积四元数，最后将该四元数转换为矩阵形式以乘以当前矩阵。这是循环的主要代码：

Quaternion3D Rotation1=Quaternion3DMakeWithAxisAndAngle(Vector3DMake(-1.0f,0,0), DEGREES_TO_RADIANS(globalRotateX));
Quaternion3DNormalize(&Rotation1);

Quaternion3D Rotation2=Quaternion3DMakeWithAxisAndAngle(Vector3DMake(0.0f,-1.0f,0), DEGREES_TO_RADIANS(globalRotateY));
Quaternion3DNormalize(&Rotation2);


Matrix3D Mat;
Matrix3DSetIdentity(Mat);
Quaternion3DMultiply(&QAccum, &Rotation1);

Quaternion3DMultiply(&QAccum, &Rotation2);

Matrix3DSetUsingQuaternion3D(Mat, QAccum);
globalRotateX=0;
globalRotateY=0;

glMultMatrixf(Mat);

然后画立方体