在Simulink中为步行机器人建造地板/地面
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我正在尝试创建一个简单的身体模型,然后再进行控制.但是,当我将双腿连接到身体时,我遇到了麻烦.
我所做的是我从左脚开始建造模型,连接到世界框架,然后到达躯干.我最终复制了一条腿并再次将它连接到世界框架和躯干上,有效地关闭了"环".但是,我在尝试运行模拟时收到以下错误消息.
'untitled/Right Leg/Hip/Revolute Joint' has a degenerate mass distribution on its follower side.
我有一种感觉,这与双腿连接到躯干和世界框架的事实有关.
如果我通过直接将躯干连接到世界框架让腿从躯干上垂下来,那么它就能起作用.但我需要将腿固定在"地面/地板"上
什么是正确的模型,以便我以后可以驱动关节？
