SolvePnP - 平面物体的姿态估计 - 模糊情形

Question

我有一个类似于此的非对称圆点图案.我使用opencv solvePnP函数来估计基于a)已知3D模式点的模式的姿势; b)在2D图像中检测到图案点

我发现在某些情况下(当图案正面朝向相机并倾斜一点时),该solvePnP功能返回的估计姿势是不稳定的.几乎相同的模式姿势有两个结果(没有移动).我想这是由于模糊的平面姿势具有相同的2D投影.

除了这里建议的时间过滤之外,有没有解决方案: 类似的问题

更新:我试图应用这篇解决模糊案例的论文,但它没有用.我使用的代码来自这里.我可以得到与cv::solvePNP使用算法几乎相同的结果,但不稳定的情况仍然存在.

Answer 1

正如已经建议的那样，使用findHomography，然后分解结果。请参阅此处张增友的论文。特别是概念请参见方程 2.18，解决方案请参见方程 2.26 - 您想要的情况是只有一张图像的情况。