如何使用tf_remap？

Question

我有一个rosbag在其中一个/tf主题记录.

我需要重新映射tf那个引用命名框架的框架中的所有框架,/world以引用一个名为的新框架/vision.我尝试了以下但不幸的是没有工作:

rosrun tf tf_remap _mappings:='[{old: /world, new: /vision}]'

我错过了什么吗？

我也尝试从启动文件中执行此操作:

<launch>
  <node pkg="tf" type="tf_remap" name="tf_remapper" output="screen">
    <rosparam param="mappings">
      - {old: "/world",
         new: "/vision"}
    </rosparam>
  </node>
</launch>

结果相同......

我发现有人说,除了运行tf_remap节点外,rosbag还应运行如下:

rosbag play x.bag /tf:=/tf_old

也做到了......仍然无法正常工作.

该tf_frames的仍参照/world,而不是/vision.

任何帮助将非常感谢!

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编辑

这是为了澄清我想要实现的更多内容:

我想要的是重新映射包中记录的所有帧并参考/world,并使它们引用/vision./world袋子的重新映射输出中应该没有框架.在代码的其他地方,我将定义命名的框架/world及其与之关系/vision.

Answer 1

您可以使用 rosbag python/c++ API 编辑 bag 文件的内容。这是一个 python 示例，它将在您的包记录的 /tf 消息中将 /world 的任何实例替换为 /vision 。

import rosbag
from copy import deepcopy
import tf

bagInName = '___.bag'
bagIn = rosbag.Bag(bagInName)
bagOutName = '___fixed.bag'
bagOut = rosbag.Bag(bagOutName,'w')
with bagOut as outbag:
    for topic, msg, t in bagIn.read_messages():
        if topic == '/tf':
            new_msg = deepcopy(msg)
            for i,m in enumerate(msg.transforms): # go through each frame->frame tf within the msg.transforms
                if m.header.frame_id == "/world":
                    m.header.frame_id = "/vision"
                    new_msg.transforms[i] = m
                if m.child_frame_id == "/world":
                    m.child_frame_id = "/vision"
                    new_msg.transforms[i] = m

            outbag.write(topic, new_msg, t)
        else:
            outbag.write(topic, msg, t)

bagIn.close()
bagOut.close()