CAN 总线 - ACK 字段

Question

当接收节点想要 ACK 确认帧的接收时，它到底应该传输什么？

同一帧只有 ACK 的显性位？

Answer 1

不会，总线上的每个 CAN 节点控制器通常都会侦听传输的消息，并自动检查该帧的正确性 (CRC)。

在消息传输期间，它通常还会通过用显性 ACK=0 覆盖隐性 ACK=1（由发射机“发送”）来确认消息。因此不需要第二条消息来确认第一条消息。

这也是为什么 CAN 总线不能只有一个节点，因为没有其他节点来确认和检查其发送的帧。

当然，在某些控制器中，可以停用或忽略这些检查，但在常见用例中则不然。