RT抢占vs RTAI vs Xenomai用于实时linux

Question

三个实时操作系统框架,扩展或补丁的区别,优缺点是什么？

我想测量一个CPU时间戳计数器(TSC),每次发送或接收数据帧或确认Wifi帧时的纳秒时间.

我意识到需要三种实时技术中的一种来提高精度并减少由于抢占,中断和上下文变化引起的抖动.

目前,我正在将RTAI应用于内核.由于编译需要很长时间,我想读一下这三个.

你能推荐一些文件或解释一下吗？

Answer 1

找到了一篇有趣的论文，将 Xenomai 与 Preempt-RT 与基本 GPIO 测试（与库存内核）进行了比较。

https://www.osadl.org/fileadmin/dam/rtlws/12/Brown.pdf

Xenomai 整体性能更好（抖动更少），但使用它会迫使您使用特定的 RTDM api 重新开发自定义驱动程序。另一方面，由于 Preempt RT 不在主线内核中，因此测试较少，您也可能会遇到问题。

（Xenomai3 实际上有两种方法：使用实时微内核来管理实时线程和中断，或者如果您需要较低的性能，则将其与单个 preempt-rt 内核一起使用）

编辑：我重新审视了 2016 年的旧答案，并补充说在 2021 年，Preempt RT 即将集成到主线内核中，并且不再作为“补丁”存在。