Jos*_*mon 297 c# motion-detection kinect
我想将Kinect 2中的动作捕捉数据存储为BVH文件.我找到了Kinect 1的代码,可以在这里找到.我查看了代码,发现了一些我无法理解的内容.例如,在上面提到的代码中,我试图理解skel在代码中的几个地方找到的Skeleton 对象到底是什么.如果没有,是否有任何已知的应用程序可用于完成预期的？
编辑:我试图将Skeleton skel更改为Body skel,我认为它是kinect SDK 2.0的对应对象.但是,当我试图获得身体的位置时,我遇到了错误:
tempMotionVektor[0] = -Math.Round( skel.Position.X * 100,2);
tempMotionVektor[1] = Math.Round( skel.Position.Y * 100,2) + 120;
tempMotionVektor[2] = 300 - Math.Round( skel.Position.Z * 100,2);
调用Body skel的函数Position时,我遇到了错误.如何在sdk 2.0中检索骨架的X,Y,Z？我试图将以上三行更改为:
tempMotionVektor[0] = -Math.Round(skel.Joints[0].Position.X * 100, 2);
tempMotionVektor[1] = Math.Round(skel.Joints[0].Position.Y * 100, 2) + 120;
tempMotionVektor[2] = 300 - Math.Round(skel.Joints[0].Position.Z * 100, 2);
编辑:基本上我设法在bodyBasicsWPF和kinect2bvh组合后存储一个bvh文件.然而,似乎我存储的骨架效率不高.肘部有奇怪的动作.我想知道我是否必须更改文件kinectSkeletonBVH.cp中的内容.更具体地说,kinect 2版本的关节轴方向的变化是什么.如何更改以下行:skel.BoneOrientations[JointType.ShoulderCenter].AbsoluteRotation.Quaternion; 我尝试更改该行skel.JointOrientations[JointType.ShoulderCenter].Orientation.我对吗？我使用以下代码将关节添加到BVHBone对象:
BVHBone hipCenter = new BVHBone(null, JointType.SpineBase.ToString(), 6, TransAxis.None, true);
BVHBone hipCenter2 = new BVHBone(hipCenter, "HipCenter2", 3, TransAxis.Y, false);
BVHBone spine = new BVHBone(hipCenter2, JointType.SpineMid.ToString(), 3, TransAxis.Y, true);
BVHBone shoulderCenter = new BVHBone(spine, JointType.SpineShoulder.ToString(), 3, TransAxis.Y, true);
BVHBone collarLeft = new BVHBone(shoulderCenter, "CollarLeft", 3, TransAxis.X, false);
BVHBone shoulderLeft = new BVHBone(collarLeft, JointType.ShoulderLeft.ToString(), 3, TransAxis.X, true);
BVHBone elbowLeft = new BVHBone(shoulderLeft, JointType.ElbowLeft.ToString(), 3, TransAxis.X, true);
BVHBone wristLeft = new BVHBone(elbowLeft, JointType.WristLeft.ToString(), 3, TransAxis.X, true);
BVHBone handLeft = new BVHBone(wristLeft, JointType.HandLeft.ToString(), 0, TransAxis.X, true);
BVHBone neck = new BVHBone(shoulderCenter, "Neck", 3, TransAxis.Y, false);
BVHBone head = new BVHBone(neck, JointType.Head.ToString(), 3, TransAxis.Y, true);
BVHBone headtop = new BVHBone(head, "Headtop", 0, TransAxis.None, false);
我无法理解代码内部的the axis for every Joint计算位置.
用于Kinect 1.0获取BVH文件的代码使用关节信息通过读取Skeleton来构建骨骼向量。
\n\npublic static double[] getBoneVectorOutofJointPosition(BVHBone bvhBone, Skeleton skel)\n{\n double[] boneVector = new double[3] { 0, 0, 0 };\n double[] boneVectorParent = new double[3] { 0, 0, 0 };\n string boneName = bvhBone.Name;\n\n JointType Joint;\n if (bvhBone.Root == true)\n {\n boneVector = new double[3] { 0, 0, 0 };\n }\n else\n {\n if (bvhBone.IsKinectJoint == true)\n {\n Joint = KinectSkeletonBVH.String2JointType(boneName);\n\n boneVector[0] = skel.Joints[Joint].Position.X;\n boneVector[1] = skel.Joints[Joint].Position.Y;\n boneVector[2] = skel.Joints[Joint].Position.Z;\n..\n来源：Nguy\xc3\xaan L\xc3\xaa\xc4\x90\xe1\xba\xb7ng - Kinect2BVH.V2
\n\n除Kinect 2.0外，Skeleton类已被Body类取代，因此您需要将其更改为处理Body，并按照下面引用的步骤获取关节。
\n\n\n\n\nRun Code Online (Sandbox Code Playgroud)\n\n// Kinect namespace\nusing Microsoft.Kinect;\n\n// ...\n\n// Kinect sensor and Kinect stream reader objects\nKinectSensor _sensor;\nMultiSourceFrameReader _reader;\nIList<Body> _bodies;\n\n// Kinect sensor initialization\n_sensor = KinectSensor.GetDefault();\n\nif (_sensor != null)\n{\n _sensor.Open();\n}\n我们还添加了一个身体列表，其中将保存所有与身体/骨骼相关的数据。如果您是针对 Kinect 版本 1 进行开发的，您\n 会注意到 Skeleton 类已被 Body 类取代。\n 还记得 MultiSourceFrameReader 吗？这个类让我们可以访问每个流，包括主体流！我们只需在初始化读取器时添加一个附加参数，让传感器知道我们需要人体跟踪功能：
\n\nRun Code Online (Sandbox Code Playgroud)\n\n_reader = _sensor.OpenMultiSourceFrameReader(FrameSourceTypes.Color |\n FrameSourceTypes.Depth |\n FrameSourceTypes.Infrared |\n FrameSourceTypes.Body);\n\n_reader.MultiSourceFrameArrived += Reader_MultiSourceFrameArrived;\n只要有新帧可用，就会调用 Reader_MultiSourceFrameArrived 方法。让\xe2\x80\x99s 指定主体数据会发生什么：
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\n\n- 获取身体框架的参考
\n- 检查主体框架是否为空 \xe2\x80\x93 这很关键
\n- 初始化_body列表
\n- 调用GetAndRefreshBodyData方法，将body数据复制到列表中
\n- 循环浏览尸体列表并做一些很棒的事情！
\n始终记住检查空值。Kinect 为您提供\n 大约每秒 30 帧\xe2\x80\x93 任何内容都可能为空或\n 丢失！这是到目前为止的代码：
\n\nRun Code Online (Sandbox Code Playgroud)\n\nvoid Reader_MultiSourceFrameArrived(object sender,\n MultiSourceFrameArrivedEventArgs e)\n{\n var reference = e.FrameReference.AcquireFrame();\n\n // Color\n // ...\n\n // Depth\n // ...\n\n // Infrared\n // ...\n\n // Body\n using (var frame = reference.BodyFrameReference.AcquireFrame())\n {\n if (frame != null)\n {\n _bodies = new Body[frame.BodyFrameSource.BodyCount];\n\n frame.GetAndRefreshBodyData(_bodies);\n\n foreach (var body in _bodies)\n {\n if (body != null)\n {\n // Do something with the body...\n }\n }\n }\n }\n}\n就是这个！我们现在可以访问 Kinect 识别的身体。下一步是在屏幕上显示骨架信息。每个身体由 25 个关节组成。传感器为我们提供位置（X、Y、\n Z）和每个位置的旋转信息。此外，Kinect 让我们知道关节是否被跟踪、假设或未被跟踪。在执行任何关键功能之前检查身体是否被跟踪是一个很好的做法。
\n\n下面的代码说明了我们如何访问不同的身体关节：
\n\nRun Code Online (Sandbox Code Playgroud)\nif (body != null)\n{\n if (body.IsTracked)\n {\n Joint head = body.Joints[JointType.Head];\n\n float x = head.Position.X;\n float y = head.Position.Y;\n float z = head.Position.Z;\n\n // Draw the joints...\n }\n}\n
来源：Vangos Pterneas 博客 - KINECT FOR WINDOWS 版本 2：身体跟踪
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