FreeRTOS 和优先级反转

Question

当配置为抢占式调度时，FreeRTOS 是否支持优先级反转？我无法从 FreeRTOS 网站找到此信息。

Answer 1

优先级反转是使用 RTOS 的应用程序的功能，而不是 RTOS 的功能，因此没有 RTOS “支持”优先级反转。然而，实时操作系统确实支持优先级继承和优先级上限算法等功能，以尽量减少其影响。文献会告诉你，这些算法消除了优先级反转，这当然是无稽之谈，并且反转必须已经存在才能触发算法。算法所做的就是限制反转时间——如果可能的话，最好首先尝试避免反转。

FreeRTOS 互斥体 ( http://www.freertos.org/Real-time-embedded-RTOS-mutexes.html ) 使用优先级继承来进行时间限制的优先级反转。