在Matlab中创建stereoParameters类:相对摄像机旋转参数应该使用什么坐标系？
jhe*_*dus 7 matlab computer-vision coordinate-systems camera-calibration matlab-cvst
stereoParameters有两个外在参数:RotationOfCamera2和TranslationOfCamera2.
问题是文档的RotationOfCamera2含义不是很详细,它只是说:Rotation of camera 2 relative to camera 1, specified as a 3-by-3 matrix.
在这种情况下,坐标系是什么？
可以在任何坐标系中指定旋转矩阵.
它究竟是什么意思"相机1的坐标系"？它的x,y,z轴是什么？
换句话说,如果我计算本质矩阵,我怎么能得到相应的RotationOfCamera2和TranslationOfCamera2从本质矩阵？
RotationOfCamera2并TranslationOfCamera2描述从camera1的坐标到camera2的坐标的转换。相机坐标系的原点位于相机的光学中心。它的 X 轴和 Y 轴位于像平面内，Z 轴沿着光轴指向。
等价地，相机 1 的外参是恒等旋转和零平移，而相机 2 的外参是RotationOfCamera2和TranslationOfCamera2。
如果你有基本矩阵，你可以将它分解为旋转和平移。有两件事要记住。首先，平移是按比例进行的，因此t将是一个单位向量。estimateCameraParameters其次，由于向量矩阵乘法约定的差异，旋转矩阵将是您从 得到的值的转置。
出于好奇，您想要实现什么目标？您正在使用单个移动摄像机吗？否则，为什么不使用立体相机校准器应用程序来校准您的相机，并免费获得旋转和平移呢？