编译无Ros的Roscpp（使用G ++）

Question

我正在尝试在不使用其余ROS的情况下编译roscpp（我只需要订阅一个节点，但是拥有一个使用旧版本ROS的节点，由于编译麻烦，我无法将其与其程序集成在一起）。我从git（https://github.com/ros/ros_comm）下载了源代码，现在我需要对其进行编译，但是Cmake抛出了错误：

 INFOBuilding GTest from source.
 TODO: implement add_roslaunch_check() in rostest-extras.cmake.
 CMake Error at CMakeLists.txt:8 (catkin_package_xml):
     Unknown CMake command "catkin_package_xml".

我该如何建造？我正在调用cmake CMakeList.txt，但是它不起作用。

Answer 1

使用以下命令行直接使用g ++编译代码：

g++ yourtest.cpp -o yourtest -I/opt/ros/indigo/include -L/opt/ros/indigo/lib \
-Wl,-rpath,/opt/ros/indigo/lib -lroscpp -lrosconsole -lrostime \
-lroscpp_serialization -lboost_system -lboost_thread -pthread -lactionlib

其中yourtest.cpp是具有某些ros代码的c ++文件。

如果您使用的是ros版本的indigo，则将indigo字符串替换为您版本的字符串。