svh*_*vhr 4 arduino accelerometer gyroscope sensors
我需要在 3d 空间中跟踪枪的位置和方向。我购买了一个 10 自由度 IMU 传感器 (GY-87) 来正确学习如何实施我的问题的解决方案。由于缺乏电子和传感器领域的知识，我无法找到适当的指导。我找到了一些很好的例子，但无法在 arduino 中实现它。
我目前能够从传感器检测偏航、俯仰和滚转，从中我可以检测到我的枪的正确方向。但我找不到计算位置（x，y，z）的方法。
如果有人能在这方面帮助我，我将不胜感激。
谢谢
PS：我找不到 GY-87 的很多资源，可能它已被弃用。但是由于我所在国家的资源不可用，我不得不使用这个传感器。我是一名计算机科学专业的学生，并且是电子学的新手，所以如果我没有使用任何适当的术语，请纠正我。
加速度计永远不会给你一个位置，它会给你……加速度。
但是加速度与速度有关，而速度与位置有关。
如果您查看单位，就会看到这种关系。加速度以米每秒的平方 (m/s²) 表示，而速度以米每秒 (m/s) 表示，位置以米 (m) 表示。
因此，如果
t 是自上次计算位置以来经过的时间（例如在循环中），
a 是您从传感器读取的加速度，
s 是旧速度，s' 是新速度，
p 是旧位置，p' 是新位置，
s' = s + a * t
p' = p + s' * t
您需要在 3 个轴 (x, y, z) 上进行相同的计算。假设您知道起始位置且起始速度为零，则可以实时跟踪对象。