Eigen中的交叉积矩阵

Question

在Hat运算符的 Eigen中是否有现成的函数或方法？这是运算符,返回一个矩阵,模拟与该向量的叉积.我知道,它可以很容易编写,但我想避免它:

Eigen::Vector3d t = // some vector ;
Eigen::Matrix3d t_hat;
t_hat << 0, -t(2), t(1),
    t(2), 0, -t(0),
    -t(1), t(0), 0;

Answer 1

正如您所指出的，cross和cross3方法实际上都在执行乘法运算。但是您想对 进行偏对称矩阵表示t。

你有什么好像你可以做的最好的Vector3d和Matrix3d。概括各种类型t需要比我现在更多的时间，但这是一个有趣的问题，所以我可能会在以后调查。