机器人模拟器

Question

哪个是最好的机器人模拟器？截至目前,我只是希望得到潜在场方法,Bug算法,A*算法等的简单模拟!

已知的机器人模拟器列表是;

1. 播放器项目 (2D模拟器 - 舞台 - 3D模拟器 - Gazebo - 和控制界面 - 开源,ROS项目的一部分)
2. MORSE(通用室内/室外3D模拟器)
3. Microsoft Robotics Studio(模拟器+控制界面)
4. KiKS(Matlab插件,仅适用于Khepera +控制界面)
5. MobotSim(用于类似机器人的点,更多的算法实现)
6. Karel(漂亮的Kiddish,我猜它是Pascal/Logo之类的)
7. Peekabot(看起来很酷!)
8. MRPT(看起来非常好,很快就会尝试)
9. Carmen(Robot Vision等易于实现(？))
10. Webots(开源 - 多平台 - 多语言[ROS,Python,Matlab等] - 最先进的外观 - Web导出)
11. Simbad(Java和Jython中的2D/3D模拟器)
12. Robocode(Java/.NET套装)
13. 罗森的剧场(C/C++套装)
14. V-REP(3D,可用源代码,Lua脚本,C/C++ API,Python,Java,Matlab,URBI,2个物理引擎,完整的运动学求解器等)

一些更通用的平台/中间件也提供模拟工具:

1. ROS(目前是此类平台的最大集成)
2. URBI
3. YARP
4. OROCOS(对此一无所知!)

关于机器人模拟器的一些参考:

1. 自动移动机器人的开发环境:一项调查
2. 开源机器人工具包
3. 机器人软件平台的更新评论
4. 现有模拟器 - webpage@laas.fr
5. 在Asaf Matan的网站上列出

Answer 1

我会选择一个常用的框架.由于您对路径规划感兴趣,请选择已经模拟机器人的框架,然后编写为其生成路径所需的规划服务.

ROS非常酷,并且有很多有用的感知服务,以及完整的PR2堆栈.它使用凉亭(玩家/舞台的一部分)进行模拟,并包括一些现成的机器人(不稳定将是理想的).它很新,但非常活跃.

MRDS有几个合适的机器人,坦率地说,更好的模拟环境然后ROS,但不是通过高级服务.乐高机器人模拟器适用于您想要做的事情,并且您可以选择在未来便宜地在真实硬件上进行验证.

这两个人目前拥有狮子会的开发者份额.真正的决定归结为你是否更喜欢在Windows下的视觉工作室或Linux平台上开发.两者都是免费的(MSRS在ELMS/dreamspark项目下),两者都有学习曲线,都有很好的社区支持.对于MRDS,请注册论坛,获取ROS,加入邮件列表.