FRP中的无扰动转移

Question

我可以使用为s 提供的实例在Haskell FRP库netwire中构建PID控制器.loopArrowLoopWire

我还可以实现控制器之间或控制器和手动输入之间的切换switch.

如何实现无扰动传输,例如使用此处说明的"跟踪"策略(或任何数量的控制工程文章/书籍)？如果它具有良好的性能,则另一种策略可能是可以接受的,但是跟踪方法对我的应用程序很有吸引力,因为它还可以解决抗饱和问题.

我很难眯着眼睛看框图,看起来像是两个(或一个？)loop应用程序的类型.

Answer 1

每个图中有两个loops。当找到循环来重新绘制图表时，这会很有帮助，以便所有输入进入所有元素的同一侧，所有输出离开相同的其他侧，并且如果可能的话，尽量减少线交叉。在这些图中，输入进入元素的底部、左侧或顶部，输出离开右侧。

整个系统有一个loop，将过程的输出输入到减法中进行误差比较：

控制系统有一个loop，将选择控制器（PID控制器或手动控制）后的最终控制输出送入跟踪PID控制器。整体输出是最右侧的输出。

跟踪PID控制器有两个loops。一是导数的反馈回路。导数loop的 可能会在另一个组件中消失。另一个loop将PID控制器的输出反馈到PID控制器的输出与实际控制过程的控制输出之间进行比较。请注意，该图中 P、D 和 I 分支的顺序不同，以消除线交叉

请注意，如果跟踪 PID 控制器将其自己的输出连接到 Track，则与第一次减法的差将为 0，并且积分分支将不会因添加 0 而保持不变。