如何安装IMUsim

Question

这是一个指南,而不是一个问题,因为我在安装IMUsim时花了很多时间来解决编译错误,我知道很多其他研究人员都在努力.IMUsim代码目前尚未维护,缺少安装文档.如果您只是克隆当前的IMUsim repo并按照说明从源代码构建,那么它将无法引用丢失的文件.

请参阅下面的答案以获得解决方案.

Answer 1

安装说明

首先，下载存储库：

git clone https://github.com/martinling/imusim.git
cd imusim

一些缺失的 C 文件需要使用 Cython 手动生成：（如果不这样做，您将收到类似“clang: error: no such file or directory: 'imusim/maths/quaternions.c'”的错误）

cython -a imusim/maths/*.pyx

您需要合适的编译器。GCC 4.8 可以工作，你可以像这样在 Mac 上安装它：

# If necessary, install MacPorts from https://www.macports.org/install.php
sudo port selfupdate  # (Mac only)
sudo port install gcc48  # (Mac only)

如果您使用的不是 Mac，则必须通过其他方式获取 GCC。应该不难找到。其他编译器也可能工作。

现在将编译器设置为GCC：（如果不这样做，Xcode安装的GCC版本将失败，并显示“imusim/maths/quat_splines.c:1340:8: error: 'inline' can only出现在函数上”）

export CC=/opt/local/bin/gcc-mp-4.8  # The path to GCC will differ for other platforms/versions.

现在您可以构建 IMUsim！（确保在与导出相同的终端中运行此命令）。

python setup.py install