OpenCV：查找旋转点的原始坐标

Question

我有以下问题。我正在使用 HaarClassifiers 在图像中搜索眼睛。由于头部的旋转，我试图在不同的角度找到眼睛。为此，我将图像旋转不同角度。为了旋转框架，我使用代码（用 C++ 编写）：

    Point2i rotCenter;
    rotCenter.x = scaledFrame.cols / 2;
    rotCenter.y = scaledFrame.rows / 2;

    Mat rotationMatrix = getRotationMatrix2D(rotCenter, angle, 1);

    warpAffine(scaledFrame, scaledFrame, rotationMatrix, Size(scaledFrame.cols, scaledFrame.rows));

这工作正常，我能够为眼睛提取两个 ROI 矩形。所以，我有每个 ROI 的上/左坐标以及它们的宽度和高度。然而，这些坐标是旋转图像中的坐标。我不知道如何将这个矩形反投影到原始框架上。

假设我获得了未缩放帧（full_image）的眼睛对 rois，但仍然旋转。

eye0_roi and eye1_roi

我怎样才能将它们旋转回来，以便它们映射到正确的位置？

最好的问候，安德烈

Answer 1

您可以使用invertAffineTransform来获取逆矩阵并使用该矩阵将点旋转回来：

Mat RotateImg(const Mat& img, double angle, Mat& invertMat)
{
    Point center = Point( img.cols/2, img.rows/2);
    double scale = 1;

    Mat warpMat = getRotationMatrix2D( center, angle, scale );
    Mat dst = Mat(img.size(), CV_8U, Scalar(128));
    warpAffine( img, dst, warpMat, img.size(), 1, 0, Scalar(255, 255, 255));
    invertAffineTransform(warpMat, invertMat);
    return dst;
}

Point RotateBackPoint(const Point& dstPoint, const Mat& invertMat)
{
    cv::Point orgPoint;
    orgPoint.x = invertMat.at<double>(0,0)*dstPoint.x + invertMat.at<double>(0,1)*dstPoint.y + invertMat.at<double>(0,2);
    orgPoint.y = invertMat.at<double>(1,0)*dstPoint.x + invertMat.at<double>(1,1)*dstPoint.y + invertMat.at<double>(1,2);
    return orgPoint;
}