fre*_*hty 6 math 3d geometry computer-science computer-vision
我正在使用一些代码输出3x3旋转矩阵和表示摄像机方向和位置的平移向量.
但是,文档说明要获得摄像机的位置,必须将转置和反转旋转矩阵乘以平移向量.这是否意味着原始矢量不是相机的位置？如果没有,原始矢量代表什么？
我假设你获得的R(旋转矩阵)和t(平移向量)是一个世界坐标系(0,0,0)作为原点.
与[R和Ť你现在可以从世界移动的点的坐标系(WC)到照相机坐标系(CC),即X Ç = RX + T其中,X是在3D点WC和X Ç是X在CC(即从相机的角度看).这是适用的,假设我们正在处理刚体,所以我们只是旋转点然后翻译它.
现在,您需要找到相机中心的坐标,这是CC的原点,或者当X c = 0时:
0 = RC + t其中 C是 WC中摄像机中心的3D坐标.通过求解 C得到,
C = -R -1 t
顺便说一下,
移调和旋转矩阵不改变旋转矩阵相乘---旋转矩阵是正交,这意味着它的转置等于其逆,并且因此,(R Ť)-1 = R.