PI调节比例积分算法的公式

Question

我正在阅读以下网站：http : //www.csimn.com/CSI_pages/PIDforDummies.html，我对比例积分部分感到困惑。这就是它的意思。

比例控制

这是当我们仅启用P控制时的控制器图：

在仅比例模式下，控制器只需将误差乘以比例增益（Kp）即可获得控制器输出。

比例增益是我们为了从“仅P”控制器获得所需性能而进行调整的设置。

天堂之火：P + I控制器

如果将比例动作和积分动作放在一起，我们将获得不起眼的PI控制器。下图显示了如何计算PI控制器中的算法。

积分操作的棘手之处在于，它将使您的流程更加混乱，除非您确切知道要应用多少积分操作。

良好的PID调节技术将准确计算要应用于您的特定过程的积分-但是首先如何调整积分作用？

如您所见，比例部分很容易理解，它表示您通过调整变量来乘以误差。我没有得到的部分是您从第二部分获得P和I的地方，以及如何对它们进行数学运算。我没有数学或高级微积分知识的学位，因此，如果您尝试保持其代数水平，我将不胜感激。

Answer 1

文本中缺少很大一部分，将控件转换为过程的实际物理系统和实际物理变量。

将积分视为某种平均运算，可以滤除PV输入中的小振荡。它也代表了对过程的过去的某种记忆。

例如，可以将移动指数平均值视为积分作用和比例作用的混合。

继续以汽车驾驶为例，如果您来到路边时需要将方向盘转至某个位置，则不仅要将方向盘拉至该位置，还应逐渐将其移动（大部分时间）。正是这种上升和下降动作是使用积分动作部分的效果。