如何转换Eigen :: Affine3f至Eigen :: Matrix4f

Question

我有两个问题.

1. Eigen :: Affine3f和Eigen :: Matrix4f中表示的刚性变换是否相同？

2. 我们如何将Eigen :: Affine3f转换为Eigen :: Matrix4f,反之亦然？

谢谢你的帮助!

Answer 1

是的,在内部,Affine3f存储了MatrixXf,因此您可以:

Eigen::Affine3f A;
Eigen::Matrix4f M;
M = A.matrix();
A = M;               // assume that M.row(3) == [0 0 0 1]