即使在不应该改变的情况下，stereoCalibrate() 也会改变焦距

Question

我注意到即使我已经设置了适当的标志（即 CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH），opencvstereoCalibrate() 也会改变相机矩阵中的焦距。我正在使用两个相同的相机，它们在镜头上机械设置了相同的焦距，而且我知道传感器尺寸，因此我可以手动计算内部相机矩阵，我实际上是做什么的。

这里有一些立体声校准程序的输出 - 立体声校准（stereoCalibrate（）之前和之后的相机矩阵）。

    std::cout << "Before calibration: " << std::endl;
    std::cout << "C1: " << _cameraMatrixA << std::endl;
    std::cout << "C2: " << _cameraMatrixB << std::endl;

    double error = cv::stereoCalibrate(objectPoints, imagePointsA, imagePointsB, _cameraMatrixA, _distCoeffsA, _cameraMatrixB, _distCoeffsB, _imageSize,
        R, T, E, F, 
        cv::TermCriteria((cv::TermCriteria::COUNT + cv::TermCriteria::EPS), 30, 9.999999999999e-7), CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH | CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT);

    std::cout << "After calibration: " << std::endl;
    std::cout << "C1: " << _cameraMatrixA << std::endl;
    std::cout << "C2: " << _cameraMatrixB << std::endl;

校准前：

C1: [6203.076923076923, 0, 1280; 0、6203.076923076923、960；0, 0, 1]

C2: [6203.076923076923, 0, 1280; 0、6203.076923076923、960；0, 0, 1]

校准后：

C1: [6311.77650416514, 0, 1279.5; 0, 6331.34531760757, 959.5; 0, 0, 1]

C2: [6152.655897294907, 0, 1279.5; 0、6206.591406832492、959.5；0, 0, 1]

我认为这是奇怪的 opencv 行为。有人遇到过类似的问题吗？我知道这很容易解决，我可以在立体校准后将焦距设置为相机矩阵。

Answer 1

为了做你想做的事，你必须stereoCalibrate使用标志来调用：

CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS | CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH | CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT

如果不使用该CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS标志，stereoCalibrate将首先初始化相机矩阵和畸变系数本身，然后在后续优化中修复其中的部分内容。文档中对此进行了说明，尽管相当不清楚并且没有提及该关键标志：

除了立体相关信息之外，该功能还可以对两个摄像头中的每一个进行全面校准。然而，由于参数空间的高维性和输入数据中的噪声，该函数可能会偏离正确的解。如果可以单独高精度地估计每个相机的内在参数（例如，使用 calibrateCamera() ），建议您这样做 [...]。

使用CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS除了任何标志之外的任何CV_CALIB_FIX_*标志告诉函数使用您传递的内容作为输入，否则，该输入将被忽略并覆盖。