Apple的iPhone磁力计校准是否正常工作？

Question

我目前正在开发iPhone应用程序(在iPhone 5,iOS 7,Xcode 5上),这需要非常准确地确定当前的态度.CMDeviceMotion的"态度"并不能满足这些要求,因为Apple的传感器融合算法似乎过分依赖陀螺仪,而陀螺仪的速度相当快(根据我的经验).这就是我决定读出裸传感器数据的原因,后来我想将它自己组合在一个传感器融合算法中.

在询问磁力计数据时,有两种可能性:

1. 通过CMMotionManager中的CMMagnetometerData

2. 通过CMDeviceMotion中的CMCalibratedMagneticField关于Apple的说法

此属性返回的CMCalibratedMagneticField可为您提供设备附近的总磁场,而无需设备偏差.与CMMagnetometer类的magneticField属性不同,这些值反映了地球的磁场加上周围的场,减去了器件偏置.

原则上(2.)正是我想要的.

如果磁力计数据正确校准,则可以进行非常简单的测试.为简单起见,可以将自己限制在两个维度.当设备位于其后面时,组合B_x ^ 2 + B_y ^ 2必须是恒定的,与设备指向的方向无关.它必须等于地球磁场的水平分量(假设设备附近没有其他场).因此,当执行位于其背面的设备的360度转弯时,B_x上的测量数据B_y应显示圆形.详情请见此处.

现在重点:CMCalibratedMagneticField的数据不会产生圆圈!

有没有人对此有解释？或者有人知道,CMCalibratedMagneticField是如何产生的？当执行设备的"八字形"运动时,磁力计是否从上方校正,或者什么是运动？

顺便说一句.为什么"八字形"机芯并没有将设备绕在它的三轴上,这样可以进行上述链接中所述的校准？

对于这个问题的任何澄清我都很高兴...谢谢!

Answer 1

iOS 7 中的磁力计存在问题，错误为+-7\xc2\xba。尝试使用 7.1 测试版。

\n\n

编辑

\n\n

磁力计随着时间的推移具有零漂移，但对于位置的突然变化却相当不准确。另一方面，加速度计和陀螺仪可以针对突然的变化快速调整，但作为惯性传感器，它们会在一段时间后失去准确性。

\n\n

因此，当CMCalibratedMagneticField尝试补偿您的旋转运动时，它会使用来自陀螺仪和加速度计的数据。这时，加速度计和陀螺仪的 +-7\xc2\xba 误差就会悄悄出现，并使你的圆圈偏离轨道。检查这个答案和这篇维基百科文章以获取更多信息。

\n\n

至于八字形：\n两者都做同样的事情，它们将设备的“北”定向在每个方向，以期消除磁干扰。沿所有三个轴翻转设备效果会更好，但执行起来比较困难，而且用户也不容易理解。

\n\n

希望这可以帮助。

\n