将 kinect RGB 和深度值转换为 XYZ 坐标

Question

我正在寻找一种使用 MATLAB 将 kinect RGB 和深度值转换为 XYZ 坐标的简单方法。我的目标是一个函数，其输入为：Kinect相机拍摄的每个点的 RGB 和深度值，以及每个点的 x、y 和 z 值的输出。

[RGB，深度] = RGB_D2XYZ(XYZ)

谢谢，本

Answer 1

你可以看看这篇很棒的文章。他们有一个名为 DepthToCloud.m 的函数。您只需要确保通过图像中心和左上角即可。

他们也使用 Kinect，因此您实际上不需要更改很多参数。

这篇文章可以在这里找到

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您可以使用 mexopencv 或 OpenCV Matlab 包装器来捕获图像并进行校准。OpenCV之后有很棒的函数调用reporjectImageTo3D。但这个函数需要矩阵Q。这是投影矩阵。如果您想通过这种方式进行操作，请查看 OpenCV 文档。另外，deepToCloud 也非常好。