如何在Eigen中转换矩阵(4x4)？

Question

如何在Eigen中转换矩阵(4x4)？

//identity matrix 4x4
/*type=*/Eigen::Matrix<float, 4, 4> /*name=*/result = Eigen::Matrix<float, 4, 4>::Identity();

//translation vector
// 3.0f
// 4.0f
// 5.0f
Translation<float, 3> trans(3.0f, 4.0f, 5.0f);

即,我有矩阵:

1.0 0.0 0.0 0.0
0.0 1.0 0.0 0.0
0.0 0.0 1.0 0.0
0.0 0.0 0.0 1.0

我想得到:

1.0 0.0 0.0    3.0
0.0 1.0 0.0    4.0
0.0 0.0 1.0    5.0
0.0 0.0 0.0 1.0

对？我怎么能这样做？

我可以做这个:

result(0, 3) = 3.0f;
result(1, 3) = 4.0f;
result(2, 3) = 5.0f;

但它并不优雅.=)你的建议是什么？

Answer 1

像这样:

Affine3f transform(Translation3f(1,2,3));
Matrix4f matrix = transform.matrix();

这是更详细的文档.

Answer 2

一些替代catscradle的答案：

Matrix4f mat = Matrix4f::Identity();
mat.col(3).head<3>() << 1, 2, 3;

或者

mat.col(3).head<3>() = translation_vector;

或者

Matrix4f mat;
mat << Matrix3f::Identity, Vector3f(1, 2, 3),
       0, 0, 0,            1;

或者

Affine3f a;
a.translation() = translation_vector;
Matrix4f mat = a.matrix();