C#到C++数组？

Question

我提供了一个库,我知道它使用C++.我这样导入了DLL:
[DllImport("pst")] private static extern int pst_get_sensor(ref PSTSensor sensor); PSTSensor是一个结构体,在C++示例中它被定义为:

struct PSTSensor
{
        char    name[80];       /**< Device name */
        int     id;             /**< Device identifier (for other tracking interfaces */
        float   pose[16];       /**< Device pose estimate as row-major matrix */
        double  timestamp;      /**< Time the data was recorded */
};

问题是,除了Int和Double之外,它还使用Float,更重要的是数组.数组在C#和C++之间有所不同.在pst_get_sensor(ref sensor);运行代码时使用此结构调用整个开发环境时崩溃了.

我目前在C#中使用这样的结构:

struct PSTSensor{
        public char[] name;
        public int id;
        public float[] pose;
        public double timestamp;
    }

我的问题是,我如何创建一个C++理解的数组,并正确返回？这甚至可能吗？

非常感谢,Smiley

Answer 1

您的C#结构需要定义内联数组长度.并且该name字段最好在C#代码中声明为字符串.这使您更容易使用它.

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet=CharSet.Ansi)]
struct PSTSensor
{
    [MarshalAs(UnmanagedType.ByValTStr, SizeConst = 80)]
    public string name;
    public int id;
    [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 16)]
    public float[] pose;
    public double timestamp;
}

struct layout属性在这里是可选的,因为它只是重新声明默认值.但是你可以选择保留它以明确你的意图.