向观众添加两个不同的点云(点云库(PCL))

Question

我刚刚开始使用伟大的点云库,并希望在一个观察者中显示两个点云,但每个点都有不同的颜色.

当我使用一个点云对象(指针？!)时,它工作正常,但如果我想添加第二个,只有第二个将显示在查看器中.

我正在使用pcl 1.6版,并且在本教程中非常类似.
也许你们有一个建议.

相关的代码段如下.提前致谢!!!

  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer_two_clouds (new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
  viewer_two_clouds->setBackgroundColor(0,0,0);

     // cloud: green / cloud2: red
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color1 (cloud, 0, 255, 0);
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color2 (cloud2, 255, 0, 0);

  //add both
  viewer_two_clouds->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, single_color1, "sample_cloud_1");
  viewer_two_clouds->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud2, single_color2, "sample_cloud_2");

  // set coordinateSystem and init camera
  viewer_two_clouds->addCoordinateSystem(1.0);
  viewer_two_clouds->initCameraParameters();

  while(!viewer_two_clouds->wasStopped())
  {
      viewer_two_clouds->spinOnce();
      boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds(100000));
  }

  viewer_two_clouds->close();

Answer 1

为了将转换(例如旋转和平移)应用于已经加载的点云,您应该使用该pcl::transformPointCloud函数(请参阅此处).这个函数有3个参数:输入云,输出云和一个Eigen::Transform.只需定义翻译转换并将其提供给函数,即可正确转换云.

有一个很好的Eigen教程(这里),向您展示如何定义和使用空间变换.