立体视觉：深度估算

Question

我正在从事立体视觉任务，我想了解立体视觉相机和物体之间的距离。我正在将Matlab与计算机视觉系统工具箱一起使用。
我已经使用“适用于Matlab的相机校准工具箱”对相机进行了校准，因此我具有左右相机的固有参数和外部参数（右相机相对于左相机的位置）。我也有一副校正过的图片和他们的视差图。为了估计视差，我使用了Matlab函数disparity（）。我知道相机的基线和焦距，但是我的结果仍然是错误的。

baseline = 70 mm
focal length = 25 mm
disparity = 60 pixels
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depth = baseline * focal length / disparity = 70 * 25 / 60 = 29 mm

但我知道距离是cca 600毫米。这个公式对吗？单位呢？mm * mm / pixel != mm。特别是我想使用Camera矩阵（内在参数）进行计算，但是我不知道该怎么做。如有任何提示，我将不胜感激。

Answer 1

如您所说，您必须将单位转换为毫米。为此，您需要使用以下公式

z = (b*F) / (d*s)

mm = (mm * mm) / (pixel * (mm/pixel)) 

哪里

• z =以毫米为单位的深度
• b =基线（毫米）
• F =焦距，单位：mm
• d =像素深度
• s =传感器尺寸，单位为毫米/像素。（通常以um形式提供，因此在转换之前也是如此）。

编辑

有时您的焦点位于像素中，因此您无需使用传感器尺寸。因此，只需使用您的公式：

z = b*F / d
mm = mm * pixel / pixel