在基于PDDL的规划中规划可视化和系统架构

Question

我在PDDL中构建了几个域和问题,现在我正在寻找可视化我的域,问题和解决方案的可能性.我的问题如下:

• 是否有任何工具可用于相当简单的计划图形表示(例如节点和连接)？
• 是否有工具可以在纯文本中随时显示我的域的当前世界状态(即我的域中所有变量的值,在我的计划中的每个步骤之后)？
• 如何在系统架构中集成PDDL？如果我想使用我的世界的2D或3D表示(例如Gazebo),我如何"连接"Gazebo和PDDL？

谢谢!

Answer 1

一个接一个地回答你的问题:

1. 没有公开发布,但我知道规划社区成员的几个学生在这样的工具中工作.我建议你在这个邮件列表上提出问题:planning-list@googlegroups.com

2. 为此,您需要修改现有规划人员中的一个,并从他们的数据结构中自行完成,或者将规划人员作者构建的调试方法扩展到他们的系统中.如果你有时间和良好的C++技能,我建议你研究Fast Downward(http://www.fast-downward.org/)或不太成熟和简单的lwaptk(https://github.com/ miquelramirez/lwaptk).如果您正在进行一些快速原型设计,并且您很乐意离线计算计划,那么我建议您查看Pyperplan(https://bitbucket.org/malte/pyperplan)本地Python规划器应该相当很容易与几乎任何东西接口(在计算计划方面它不会非常有效).

3. 你必须自己设计一个"Gazebo"世界模型和规划后端之间的接口,细节取决于你在"前端"中建模的是什么a和b)做什么你真的希望规划师为你做.有关如何公开相对复杂的对象模型的示例,我建议您查看我放在一起的这个小演示(https://github.com/miquelramirez/pr-as-planning-demo).