Spy*_*ros 0 algorithm robotics
我正在研究一个2D空间,我的机器人需要遵循轨迹,同时避开一些障碍物.
我最近读到了关于路径规划的方法,如"矢量场直方图"和"动态窗口方法".
是否值得在2D空间中使用这些算法,还是应该将其作为潜在场或快速探索随机树？
小智 6
你必须要注意三个领域.路径规划,运动规划和避障.这三者的组合通常被称为"导航".
路径规划是用于在给定完整,部分或动态映射的情况下构建从起点到终点的路径的过程.运动规划是定义执行以遵循计划路径所需的一组操作的过程.顾名思义,障碍避免用于避免在导航过程中与障碍物碰撞.
要开发一种高效可靠的导航方法,您需要: - 清楚了解您尝试导航的环境(地图+最小间隙) - 确定机器人的运动模型和动态 - 开发一个闭环控制系统构造一个路径并准确地跟踪它.
例如,如果你的环境是静态的(没有任何变化),有足够的空间和大的开口,你正试图移动一个相对较小的机器人(10x10厘米).然后,只要您的路径位于空间的中间,并且您可以准确地执行您的操作,您可能不需要专注于避障.
大多数情况下,您使用高级规划器来构建全局路径,并使用本地规划器(VFH,ND,...)充当运动控制器并避免局部规模的障碍.这方面有很多文献.你可以看看我的一些文件在这里:http://tarektaha.com/tarektaha.com/download.php?list.4,并使用一些我开发作为参考这里的代码:HTTP:// tarektaha. COM/tarektaha.com /的download.php？list.6
祝好运
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