有没有好的C或C++库来处理大点云？

Question

基本上,我正在寻找一个库或SDK来处理来自LIDAR或扫描仪的大点云,通常会遇到数百万个X,Y,Z,Color点.我所追求的如下:

快速显示,缩放,平移点云登记快速低级访问数据回归曲面和实体(不像其他那样重要)

虽然我不介意为合理的商业图书馆付费,但我对一个非常昂贵的图书馆(例如超过大约5万美元)或者每个用户运行时许可证成本感兴趣.开源也会很好.我通过谷歌找到了一些可能性,但它们对我的预算来说都太贵了.

Answer 1

Check Point云库(PCL).它是处理和操作点云的完整工具包.它还提供了点云可视化的工具:pcl::visualization::CloudViewer它使用VTK库和wxWidgets

自2011年以来,开发了点clout转换(读/写)和操作工具包:PDAL - 点数据抽象库

Answer 2

我支持R的调用，我一直与 C++ 交互（使用例如Rcpp和RInside包）。

R更喜欢内存中的所有数据，因此您可能需要使用 64 位操作系统和足够的 RAM 来存储大量数据。使用 R 进行高性能计算的任务视图提供了一些处理大数据的指导。

最后，为了快速可视化，hexbin非常适合以可视方式总结大型数据集。对于缩放等方面，请尝试rgl包。