使用matplotlib更新灰度图像

Question

我有一系列来自视频流的图像,我想用Matplotlib(灰度)显示.出于某种原因,我可以让它们完美地显示颜色,但是当我将它们转换为灰度时则不能.

由于我有很多图像,我使用set_data( image )而不是imshow( image )因为它更快.使用这两个命令可以很好地处理彩色图像,但灰度图只适用于imshow().如果我使用set_data()我只是得到一个黑色图像,无论我发送什么数据.

知道这可能会发生什么吗？

我的代码在下面供参考.我用重要的评论突出了重要的一点,但是我已经包含了所有其他代码,以防其他因素导致问题.其余的代码基本上建立了一个队列,其中填充了来自摄像头的图像,我希望在我得到它们时显示它们.

import matplotlib.pyplot as plt
from matplotlib import cm
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
import cv
from collections import deque
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
import numpy as np

class CameraViewer():

  def __init__( self, root='navbot' ):

    self.root = root
    self.im_data = deque()
    self.bridge = CvBridge() # For converting ROS images into a readable format

    self.im_fig = plt.figure( 1 )
    self.im_ax = self.im_fig.add_subplot(111)
    self.im_ax.set_title("DVS Image")
    self.im_im = self.im_ax.imshow( np.zeros( ( 256, 256 ),dtype='uint8' ), cmap=plt.cm.gray ) # Blank starting image
    #self.im_im = self.im_ax.imshow( np.zeros( ( 256, 256 ),dtype='float32' ), cmap=plt.cm.gray ) # Tried a different format, also didn't work
    self.im_fig.show()
    self.im_im.axes.figure.canvas.draw()

  def im_callback( self, data ):

    cv_im = self.bridge.imgmsg_to_cv( data, "mono8" ) # Convert Image from ROS Message to greyscale CV Image
    im = np.asarray( cv_im ) # Convert from CV image to numpy array
    #im = np.asarray( cv_im, dtype='float32' ) / 256 # Tried a different format, also didn't work
    self.im_data.append( im )

  def run( self ):

    rospy.init_node('camera_viewer', anonymous=True)

    sub_im = rospy.Subscriber( self.root + '/camera/image', Image, self.im_callback)

    while not rospy.is_shutdown():
      if self.im_data:
        im = self.im_data.popleft()

        #######################################################
        # The following code is supposed to display the image:
        #######################################################

        self.im_im.set_cmap( 'gray' ) # This doesn't seem to do anything
        self.im_im.set_data( im ) # This won't show greyscale images
        #self.im_ax.imshow( im, cmap=plt.cm.gray ) # If I use this, the code runs unbearably slow
        self.im_im.axes.figure.canvas.draw()

def main():

  viewer = CameraViewer( root='navbot' )
  viewer.run()

if __name__ == '__main__':
  main()

Answer 1

发生的事情是数据的最小值和最大值都在变化. im.set_data只是盲目地设置数据 - 它不会尝试更新颜色缩放.

最初,您绘制一个全零的数组,因此imshow在0到0之间缩放图像(加上一个微小的软糖因子).但是,更新它的数据范围介于0到255之间.

您需要a)在最初绘制图像时将数据vmin和vmax数据设置为最大范围,或者b)每次更新图像时使用最小和最大数据更新颜色限制(使用im.set_clim).

因为您似乎期望数据是uint8,所以最好只指定vmin和vmax最初绘制空白图像的时间.

尝试做:

# Blank starting image
self.im_im = self.im_ax.imshow(np.zeros((256, 256)), cmap=plt.cm.gray, 
                               vmin=0, vmax=255)