让 libstruct 在 matlab 中为 dll 指针参数工作

Question

我正在尝试在 matlab 中调用 dll 函数。我有一个 C++ 结构，如 Sixense.h 所示：

typedef struct _sixenseControllerData {
  float pos[3];
  float rot_mat[3][3];
  float joystick_x;
  float joystick_y;
  float trigger;
  ...
} sixenseControllerData;

和我可以调用的功能：

SIXENSE_EXPORT int sixenseInit( void );
SIXENSE_EXPORT int sixenseGetAllNewestData( sixenseAllControllerData * );

calllib('sixense','sixenseInit')由于没有输入，我可以轻松地使用它，但是对于函数 SixenseGetAllNewestData 我需要有一个结构指针。我意识到 libstruct 是我需要使用的。但是，我似乎做得不对。

所以我像这样尝试了 libstruct：

libstruct('sixenseControllerData')

我得到错误：

??? Error using ==> feval
Undefined function or variable 'lib.sixenseControllerData'.

Error in ==> libstruct at 15
    ptr=feval(['lib.' structtype]);

编辑：这是我当前未编辑的原型文件：http : //pastebin.com/PemmmMqF

完整的头文件可在此处获得：https : //github.com/rll/sixense/blob/master/include/sixense.h

Answer 1

对于 C 结构，loadlibrary生成名为的类型：s_{NAME}其中{NAME}是结构的名称。在您的情况下，我们创建一个指针：

s = libstruct('s_sixenseControllerData');

我们可以通过指示 MATLAB 生成原型文件来看到这一事实：

>> loadlibrary('sixense', 'sixense.h', 'proto','sixense_proto')

原型文件是 MATLAB 命令的文件，我们可以修改和使用它来代替头文件。在这种情况下，文件将包含以下内容：

Sixense_proto.m

...
structs.s_sixenseControllerData.members = struct('pos', 'single#3', 'rot_mat', 'single#9', 'joystick_x', 'single', 'joystick_y', 'single', 'trigger', 'single', 'buttons', 'uint32', 'sequence_number', 'uint8', 'rot_quat', 'single#4', 'firmware_revision', 'uint16', 'hardware_revision', 'uint16', 'packet_type', 'uint16', 'magnetic_frequency', 'uint16', 'enabled', 'int32', 'controller_index', 'int32', 'is_docked', 'uint8', 'which_hand', 'uint8', 'hemi_tracking_enabled', 'uint8');
structs.s_sixenseAllControllerData.members = struct('controllers', 's_sixenseControllerData#4');
....

不幸的是，限制的loadlibrary是，它不支持嵌套结构非常好，特别是如果一个结构包含一个指向到另一结构（或在这种情况下，数组）：

不支持嵌套结构或包含指向结构的指针的结构。但是，MATLAB 可以访问在外部库中创建的结构体数组。

所以你将无法直接sixenseAllControllerData在 MATLAB 端创建结构体，它在 C 头文件中定义为：

typedef struct _sixenseAllControllerData {
    sixenseControllerData controllers[4];
} sixenseAllControllerData;

根据以下讨论，一种解决方法是将数组“展开”/“展平”为单独的变量。您可以在头文件的副本中执行此操作，也可以在生成的原型文件中进行更改（我认为这是首选方式）。您无需重新编译共享库即可执行此操作。

在您的情况下，将生成的sixense_proto.m文件中的嵌套结构更改为：

structs.s_sixenseAllControllerData.members = struct(...
    'controllers1', 's_sixenseControllerData', ...
    'controllers2', 's_sixenseControllerData', ...
    'controllers3', 's_sixenseControllerData', ...
    'controllers4', 's_sixenseControllerData');

现在我们可以创建一个指向这个结构的指针，并调用 C 方法：

s = libstruct('s_sixenseAllControllerData');
s.controllers1 = libstruct('s_sixenseControllerData');
s.controllers2 = libstruct('s_sixenseControllerData');
s.controllers3 = libstruct('s_sixenseControllerData');
s.controllers4 = libstruct('s_sixenseControllerData');

out = calllib('sixense', 'sixenseGetAllNewestData', s);
get(s)

一个完全不同的解决方案是编写一个MEX 函数来与库交互。它就像任何其他 C/C++ 代码一样，仅使用mxArrayMX-API 与 MATLAB 接口...

例子：

为了测试上述内容，我创建了一个具有类似结构的简单 DLL，并实现了上述解决方案。如果有人想测试它，这是代码：

helper.h

#ifndef HELPER_H
#define HELPER_H

#ifdef _WIN32
#ifdef EXPORT_FCNS
#define EXPORTED_FUNCTION __declspec(dllexport)
#else
#define EXPORTED_FUNCTION __declspec(dllimport)
#endif
#else
#define EXPORTED_FUNCTION
#endif

#endif

mylib.h

#ifndef MYLIB_H
#define MYLIB_H
#include "helper.h"

typedef struct _mystruct {
    int pos[3];
    double value;
} mystruct;

typedef struct _mystruct2 {
    mystruct arr[2];
    int num;
} mystruct2;

EXPORTED_FUNCTION void myfunc(mystruct *);
EXPORTED_FUNCTION void myfunc2(mystruct2 *);

#endif

mylib.c

#define EXPORT_FCNS
#include "helper.h"
#include "mylib.h"

void myfunc(mystruct *s)
{
    s->pos[0] = 10;
    s->pos[1] = 20;
    s->pos[2] = 30;
    s->value = 4.0;
}

void myfunc2(mystruct2 *s)
{
    int i;
    for(i=0; i<2; i++) {
        myfunc(&(s->arr[i]));
    }
    s->num = 99;
}

将上述内容编译成DLL后，我们生成初始原型文件：

loadlibrary('./mylib.dll', './mylib.h', 'mfilename','mylib_proto')
unloadlibrary mylib

我像之前描述的那样编辑原型文件：

function [methodinfo,structs,enuminfo,ThunkLibName] = mylib_proto()
    MfilePath = fileparts(mfilename('fullpath'));
    ThunkLibName = fullfile(MfilePath,'mylib_thunk_pcwin64');

    enuminfo = [];

    structs = [];
    structs.s_mystruct.members = struct('pos','int32#3', 'value','double');
    structs.s_mystruct2.members = struct('arr1','s_mystruct', ...
        'arr2','s_mystruct', 'num','int32');

    ival = {cell(1,0)};
    methodinfo = struct('name',ival, 'calltype',ival, 'LHS',ival, ...
        'RHS',ival, 'alias',ival, 'thunkname',ival);

    methodinfo.thunkname{1} = 'voidvoidPtrThunk';
    methodinfo.name{1} = 'myfunc';
    methodinfo.calltype{1} = 'Thunk';
    methodinfo.LHS{1} = [];
    methodinfo.RHS{1} = {'s_mystructPtr'};

    methodinfo.thunkname{2} = 'voidvoidPtrThunk';
    methodinfo.name{2} = 'myfunc2';
    methodinfo.calltype{2} = 'Thunk';
    methodinfo.LHS{2} = [];
    methodinfo.RHS{2} = {'s_mystruct2Ptr'};
end

现在我们终于可以调用 DLL 公开的函数了：

%// load library using proto file
loadlibrary('./mylib.dll', @mylib_proto)

%// call first function with pointer to struct
s = struct('pos',[0,0,0], 'value',0);
ss = libstruct('s_mystruct',s);
calllib('mylib', 'myfunc', ss)
get(ss)

%// call second function with pointer to struct containing array of struct
xx = libstruct('s_mystruct2');
xx.arr1 = libstruct('s_mystruct');
xx.arr2 = libstruct('s_mystruct');
calllib('mylib', 'myfunc2', xx)
get(xx)

%// clear references and unload library
clear ss xx
unloadlibrary mylib