将 kinects 深度转换为 RGB

Question

我正在使用 OpenNI 和 OpenCV（但没有支持 openni 的最新代码）。如果我只是将深度通道发送到屏幕 - 它会看起来很暗并且难以理解。所以我想以一种颜色为用户显示一个深度通道，但无法找到如何在不损失准确性的情况下做到这一点。现在我这样做：

xn::DepthMetaData xDepthMap;
depthGen.GetMetaData(xDepthMap);
XnDepthPixel* depthData = const_cast<XnDepthPixel*>(xDepthMap.Data());
cv::Mat depth(frame_height, frame_width, CV_16U, reinterpret_cast<void*>(depthData));

cv::Mat depthMat8UC1;
depth.convertTo(depthMat8UC1, CV_8UC1);

cv::Mat falseColorsMap;
cv::applyColorMap(depthMat8UC1, falseColorsMap, cv::COLORMAP_AUTUMN);
depthWriter << falseColorsMap;

但在这种情况下，我得到的输出比 Windows 的 kinects 软件显示的更糟糕（丢失细节）。所以我正在寻找 OpenNI 或 OpenCV 中具有更好转换的函数。

Answer 1

尝试这个：

const float scaleFactor = 0.05f;
depth.convertTo(depthMat8UC1, CV_8UC1, scaleFactor);
imshow("depth gray",depthMat8UC1);

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