用于驾驶帆船的控制算法或功能

Question

有没有人知道有关控制帆船舵的任何算法等.输入将是当前航向和期望航向.

有很多东西需要考虑,比如波浪,风帆,船拖,风的影响......所以考虑到所有可能的变量,我想要做的不是去物理而只是转动方向舵在适当的方向,直到船到达它应该前进的地方,然后减少方向舵,使其正在进行.但是,由于上述因素,船可能会超调或旋转等,所以该方法将不得不应付一点尝试看看.

我的目的是建造一个可以穿越大西洋的模型自主帆船.Microtransat挑战赛.如果有人想参与,请告诉我,因为我肯定可以使用帮助.

亚当(AT)jeeni.co.uk

如果您通过电子邮件将我的电子邮件标题为Microtransat,那么它不会丢失或被忽略.

谢谢,亚当

Answer 1

您应该使用比例 - 积分 - 微分(PID)算法来控制舵调整的幅度,方向和持续时间.

PID算法通常用于温度控制器,汽车巡航控制器,计算机风扇速度控制器,各种机器人应用以及需要平滑地应用一个或多个可变资源的其他系统.

无论何时实施任何PID算法,都必须考虑几个常量.根据这些常数,您可以调整过冲与响应时间和其他因素.如果调整不正确,您的帆船将继续以过度矫正和补偿的正弦曲线模式行进.正确实施的算法将采用统一的方法.

这是一个巡航控制示例,看起来可以转换为方向舵控制(即加速器位置影响目标速度,类似于影响目标罗盘方向的方向舵位置).

顺便提一下,原始PID算法是通过在类似于你的应用程序中观察人舵控制而开发的!