在Qt GUI主窗口上嵌入PCL Viewer

Question

我正在尝试在Windows 7 64位计算机上使用QtCreator开发用户界面。该用户界面将部署在32位Windows 7计算机上，并控制结构光应用程序的投影仪和照相机。由于无法控制的原因（与相机和投影仪的API兼容），我将为此使用MS VS 2010 32位编译器。经过两周的尝试，让我需要一起工作（Qt 4.8.4，QtCreator和Point Cloud Library），现在我面临一个小问题。

有什么方法可以将PCL点云查看器嵌入到我的Qt GUI主窗口中？问题是，当我使用PCL查看器时，它会弹出一个单独的窗口。我希望该窗口被嵌入到主窗口中，并且希望仍然能够与之交互（旋转，平移，缩放等）。

正如您可能从我的帖子中看到的那样，我是Qt / PCL / etc上的新手，因此，非常感谢使用最少代码来执行此操作的示例。我已经进行了数周的研究，尽管找不到Qt Widget的印象，但我一直无法找到解决方案。

Answer 1

您可以简单地通过QVTKWidget使用PCL的PCLVisualizer，在此对其进行了详细介绍。这是我当前正在运行的设置。因此，您最终将按照以下（伪）代码的方式进行操作：

在标题中：

class PointCloudWidget : public QVTKWidget
{
    //Whatever comes before (constructor, methods, etc.)

private:

    pcl::visualization::PCLVisualizer m_visualizer;
};

在您的cpp中：

PointCloudWidget::PointCloudWidget(QWidget *parent) : QVTKWidget(parent)
{
    this->SetRenderWindow(m_visualizer.getRenderWindow());
}

然后，您可以使用可视化器实现与PCL查看器相同的功能。