OpenCV CV :: Mat和Eigen :: Matrix

Question

是否有可逆的方式将OpenCV cv::Mat对象转换为Eigen::Matrix？

例如,某种做法:

cv::Mat cvMat;
Eigen::Matrix eigMat;
camera->retrieve(cvMat);

// magic to convert cvMat to eigMat
// work on eigMat
// convert eigMat back to cvMat

imshow("Image", cvMat);

我已经尝试使用cv2eigen和eigen2cv,但由此产生的cvMat完全是错位的,我不知道是什么原因.尺寸是正确的,但图形完全被破坏,所以可能是每像素字节或数据大小问题？

Answer 1

你也可以使用

void eigen2cv(const Eigen::Matrix<_Tp, _rows, _cols, _options, _maxRows, _maxCols>& src, Mat& dst)

和

void cv2eigen(const Mat& src, Eigen::Matrix<_Tp, _rows, _cols, _options, _maxRows, _maxCols>& dst)

来自#include <opencv2/core/eigen.hpp>.

Answer 2

您应该考虑使用Eigen :: Map来包装OpenCV矩阵,以便由Eigen SDK直接使用.这允许您在OpenCV分配的矩阵上应用Eigen中实现的几乎所有功能

特别是你只需要实例化一个提供指向cv :: Mat缓冲区的指针的Eigen :: Map:

//allocate memory for a 4x4 float matrix
cv::Mat cvT(4,4,CV_32FC1); 

//directly use the buffer allocated by OpenCV
Eigen::Map<Matrix4f> eigenT( cvT.data() ); 

有关Eigen :: Map的更多信息,请查看 Eigen Tutorial:Map Class

Answer 3

您可以在Eigen和OpenCV之间映射任意矩阵(无需复制数据).

你必须要注意两件事:

• Eigen默认为列主存储,OpenCV存储行主要.因此,在映射OpenCV数据时使用Eigen :: RowMajor标志.

• OpenCV矩阵必须是连续的(即ocvMatrix.isContinuous()必须为真).如果您在创建矩阵时一次性为矩阵分配存储空间就是这种情况(例如,如下面的示例中所示,或者矩阵是Mat W = A.inv()等操作的结果;)

例:

Mat A(20, 20, CV_32FC1);
cv::randn(A, 0.0f, 1.0f); // random data

// Map the OpenCV matrix with Eigen:
Eigen::Map<Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>> A_Eigen(A.ptr<float>(), A.rows, A.cols);

// Do something with it in Eigen, create e.g. a new Eigen matrix:
Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> B = A_Eigen.inverse();

// create an OpenCV Mat header for the Eigen data:
Mat B_OpenCV(B.rows(), B.cols(), CV_32FC1, B.data());

对于多通道矩阵(例如图像),您可以像Pierluigi在评论中所建议的那样使用'Stride'!