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我正在使用Lego Mindstorm的NXT系统构建一个平衡机器人.我使用的是HiTechnic的两个传感器,第一个是加速度计,第二个是陀螺仪.我已经成功地滤除了传感器和衍生角度的噪声,两者的范围在-90到90度之间,0度完全平衡.

我的下一个挑战是结合两个传感器值来校正陀螺仪随时间的漂移.下面是我根据实际数据创建的示例图,用于演示陀螺仪的漂移:

我见过的最常用的方法是将这些传感器结合起来使用卡尔曼滤波器.但是,我不是微积分的专家,我真的不懂数学符号,但我确实理解源代码中的数学.

我正在使用RobotC(就像任何其他C衍生产品一样),如果有人能给我一些如何在C中完成此任务的例子,我将非常感激.

谢谢您的帮助!

解决方案结果:

好吧,kersny通过向我介绍补充过滤器解决了我的问题.这是一个说明我的结果的图表:

结果#1

结果#2

如您所见,滤波器校正陀螺仪漂移并将两个信号组合成单个平滑信号.

编辑:因为我正在修复破碎的图像,我认为显示我用来生成这些数据的装备会很有趣:

你好我在PHP中有一个字符串

$string = "...................blah blah blah.................."

其中.........是空格(stackoverflow不允许我输入许多空格).

如何在"blah blah blah"文本之前和之后删除这个空格块？"blah blah blah"是解析后的数据.

谢谢.

在BitmapFactory中获取异常.不确定是什么问题.(我可以猜到这个问题,但不确定为什么会发生这种情况)

ERROR/AndroidRuntime(7906): java.lang.OutOfMemoryError: bitmap size exceeds VM budget

ERROR/AndroidRuntime(7906):     at android.graphics.BitmapFactory.decodeFile(BitmapFactory.java:295)

我的代码很简单.我定义了一个带有默认图像的XML布局.我尝试在SD卡上加载一个bm(​​如果存在 - 它是).如果不是,则显示默认图像.无论如何..这是代码:

public class showpicture extends Activity {
  public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {

         /** Remove menu/status bar **/
         requestWindowFeature(Window.FEATURE_NO_TITLE);
         final Window win = getWindow();   
         win.setFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_FULLSCREEN,WindowManager.LayoutParams.FLAG_FULLSCREEN);

            Bitmap bm;
         super.onCreate(savedInstanceState);
         setContentView(R.layout.showpicture);
            try {
         ImageView mImageButton = (ImageView)findViewById(R.id.displayPicture);
         bm = Bitmap.createScaledBitmap(BitmapFactory.decodeFile("/sdcard/dcim/Camera/20091018203339743.jpg"),100, 100, true);
         parkImageButton.setImageBitmap(bm);
         }
         catch (IllegalArgumentException ex) {
          Log.d("MYAPP",ex.getMessage());
         } 
            catch (IllegalStateException ex) {

它没有bm=Bitmap.createScaledBitmap任何想法？我在论坛上做了一些研究,它指出了这篇文章, 我只是不知道为什么它不起作用.任何帮助都会很棒!谢谢,

克里斯.

我希望能够检查应用程序安装程序并找出它将安装的文件.奖励积分:我希望能够将文件提取到我自己选择的目录中,而不是运行安装程序.如果两者都不可能,我决定在安装后能够获得已安装文件的列表.

在.deb(Debian)和.rpm包的linux世界中,我可以列出使用诸如"dpkg"或"rpm"之类的工具安装的任何软件包的内容.我甚至可以探测包文件本身并在安装包之前获取列表.Windows XP中的等效机制是什么？

我习惯了MSSQL的查询分析器.需要将一些SP转换为业余爱好项目,我无法转换到mysql查询浏览器,特别是在使用变量时.我本质上是试图在程序之前模拟一个程序.

所以在查询分析器中,我会写这样的东西......

delcare @var1 int
declare @var2 varchar(30)

set @var1 = 17 --some thing i'd normally pass to the SP
set @var2 = 'something else id pass to the SP'

SELECT * 
FROM table 
WHERE id = @var1 
OR textcolumn = @var2

然后我会使用查询(导致它比示例更复杂),直到我做对了,或者我将替换变量的值,因为它们在查询正文中被使用了100次这是很多重新安排.

所以我的问题是如何让它在MySQL的查询浏览器中工作.

我知道它只执行任何突出显示的语句(光标在该行或文本块上).而且我想我明白应该以某种方式使用"开始交易"按钮,但我不能让它去.这是我到目前为止所拥有的

DELIMITER $$

begin
declare var1 varchar(1) default 'W';
  select count(*) from gamestatspitchers where wls = var1;
end$$

delimiter ;

谢谢你的帮助.我似乎无法解决这个问题.

在我用C完成的一些项目中,我喜欢使用以下类似于Perl的warn和die子例程的宏:

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

#define warn(...) \
    fprintf(stderr, __VA_ARGS__); \
    fprintf(stderr, " at %s line %d\n", __FILE__, __LINE__)

#define die(...) \
    warn(__VA_ARGS__); \
    exit(0xFF)

有没有像Perl的鲤鱼,呱呱,咯咯和鲤鱼的忏悔子程序那样存在的东西？我想从用户角度报告错误.

如果没有,我知道glibc中有backtrace()和backtrace_symbols()函数,它们与-rdynamic gcc选项一起可以为我提供函数名和代码地址的回溯.但我想要一些更好的东西; 可以访问调用堆栈中的文件,行和函数名称,如Perl的调用者子例程.我可以编写自己的libcarp用于我的c程序.

编辑:2009-10-19

我正在考虑在basename(argv [0])上创建使用gdb的东西,然后处理堆栈跟踪以生成我想要的不同类型的消息.它应该能够确定我是不是在可调试的可执行文件中,还是没有gdb的系统,在这种情况下,carp和cluck会变成警告并且Craok和confess将会死亡.

我之前从未使用过这样的gdb(我只在开始时使用我的程序运行它,而不是在它已经运行时).但我发现glib中的一些函数(g_on_error_stack_trace和stack_trace)看起来非常接近我想要做的事情:它使用参数basename(argv [0])和进程id分配gdb进程,然后写入其stdin(已被重定向到管道)命令"backtrace"后跟"退出".然后它从结果中读取并按照它喜欢的方式解析它.这几乎就是我需要做的.

我正在研究我们的持续集成系统,我有兴趣模拟我们对意外长编译时间的系统处理.有没有办法让编译需要很长时间才能完成？或者也许强迫它进入某种循环,需要花费大量的时间来编译？我正在寻找像Thread.Sleep()这样简单的东西,仅用于编译而不是执行.

如何使用预处理程序指令？

有任何想法吗？

我想知道你们在使用什么准则来确定命名空间的结构。您何时确定有必要提供自己的命名空间？

我在一个论坛讨论或文章中读到，最佳实践是选择一棵浅树，并尽可能少地使用子命名空间，但不记得它或链接背后的原因。

现在，我只是在做“感觉正确”的事情，但希望有一些更具体的指南，尤其是向新开发者解释。

谢谢。

我使用<%foreach ...%>循环列出我网站上的项目集合.

我想为列表中交替行的样式添加不同的背景颜色.我找到了一种方法来做到这一点,但我不满意它,因为它看起来像一个黑客.

以下是我到目前为止解决的问题:

<table>
  <% int counter = 0; 
      foreach (var item in Model)
      {
          counter++;

          if (counter % 2 == 0)
          {
   %>
          <tr class="colorfull">
          <% }
          else
          { %>
          <tr>
          <% } %>
...

我是否缺少人们在ASP.NET MVC中用于此场景的最佳实践？

所以我有

<a href="#">R<span class="superscript">5</span></a>

并且我的锚的下划线被打破(意味着R的下划线在基线处,并且5的下划线在R的中间 - 因为5很小),这是我不想要的.如何让锚点下划线为R和5下的一条连续线(在基线处)？

谢谢.